モーションコントローラを構成してステッピングモータをテストする方法

1. Measurement＆Automation Explorer（MAX）を開きます。
2. NIモーションデバイスに移動します。
   1. 構成パネルでマイシステムツリーを展開します。
   2. デバイスとインタフェースツリーを展開します。
   3. NI Motion Devicesツリーを展開します。
   4. PCI-73xxツリーを展開します。
   5. Default 73xx Settingsツリーを展開します。

3. ​Stepper設定を構成します。
   1. 目的の軸（軸1など）の下にあるAxis Configurationオプションに移動します。
   2. Axis Configurationタブで、TypeをStepperに設定します。
   3. Stepper Settingsタブ(画面の下部にあります)で、Stepper Steps Per Revolution、Stepper Loop Mode、Stepper Polarity、Stepper Output Mode、およびPull-in Triesを選択します。
      メモ: P-コマンドモータの場合、ステッパループモードのP-Commandを選択します。
       
4. 現段階では、Inhibit、Home、およびLimit信号を無効にします。
   1. 軸ツリーの下にあるMotion I/O Settingsオプションを選択します。
   2. このタブですべての信号を無効にします（Limit Filters、Forward Limit Switches、Reverse Limit Switches、Home Switch、Forward Software Limit、Reverse Software Limit、Inhibit Output）。
       
5. 現在のMAX設定でモーションコントローラを初期化するには、Initializeボタンをクリックします。
   
6. ステッピングモータをステッパー設定でテストします。
   1. Interactiveツリーを展開します。
   2. 1-D Interactiveを選択します。
   3. Stepper Loop ModeをOpen Loopに設定します。
   4. Velocity、Acceleration、およびDecelerationをモータが動作するのに十分遅い値に設定します。
   5. Operation ModeをRelative Positionに設定します。
   6. Target PositionをStepper Steps Per Revolution数と同じにします（手順2cで設定）。
   7. Startボタンをクリックします。
      1. モータは1回転するはずです。モータが動作しても1回転以上動くと、1ステップあたりのステッパーステップが正しくない可能性があります。
      2. モータが正方向に回転する必要があります（Target Positionが正の値の場合）。モータが逆方向に回転している場合は、ドライブからモータへのリード線のAとA-またはBとB-（事実上反転する方向）を切り替える必要があります。詳細については、 Determine My Stepper Motor Wiring without the Stepper Motor Pinoutを参照してください。
          
7. モーションシステムでフィードバックを使用している場合は、手順8に進みます。エンコーダを使用していない場合、オープンループステッパーシステムの構成とテストは完了です。
8. フィードバック設定を構成します。
   1. フィードバック用に2相直交エンコーダを使用する場合は、以下の手順を行います。
      1. Axis Configurationオプションで、Type of FeedbackをEncoderに設定します。
      2. Encoder Settingsオプションに移動します。
      3. 1回転あたりのエンコーダ数を入力します。
         
         メモ 1: モータを停止してモータを手動で回転させることができる場合は、ここでステップごとに1回転あたりの正しいエンコーダ数を決定できます。
         
         メモ 2: フィードバック精度を高めるため、NIモーションコントローラはエンコーダフィードバック信号のすべてのエッジを読み取ります。直交エンコーダを使用すると、エンコーダの各直交パルスに対して4つのエッジ（ラインAとBの立ち上がりと立ち下がり）が発生します。したがって、直交位相エンコーダの定格回転数が2000回転の場合、コントローラは実際に1回転あたり8000エッジを読み取ります。これらはそれぞれ「カウント」とみなされます。
         
         MAXでエンコーダの1回転あたりのカウント数を設定すると、この値をエンコーダの物理分解能と間違えることがよくあります。代わりに、この設定では、コントローラによって読み取られるカウントの対応する数を保持する必要があります。これは、その解像度の4倍です。モーションシステムの追従誤差には、これが不適切に設定されていることが原因です。
   2. アナログフィードバックを使用している場合、ステッピングモータでアナログフィードバックを設定できます。
9. 現在のMAX設定でモーションコントローラを初期化するには、Initializeボタンをクリックします。
10. エンコーダ設定をテストします。
    1. 1-D InteractiveのMainタブに移動します。
    2. Stepper Loop ModeをClosed Loopに設定します。
    3. Velocity、Acceleration、およびDecelerationをモータが動作するのに十分遅い値に設定します。
    4. Operation ModeをAbsolute Positionに設定します。
    5. Reset Positionボタンをクリックすると、 Current Trajectory Data Positionが0にリセットされます。
    6. Target PositionをStepper Steps Per Revolution数と同じにします（手順3cで設定）。
    7. Startボタンをクリックします。
       1. モータは1回転するはずです。
       2. Current Trajectory Data PositionがTarget Positionする必要があります。
           
11. 使用するInhibit、Home、およびLimit信号を再び有効にします。
    1. Motion I/Oタブに移動します。
    2. 使用する信号を有効にし、それぞれに適切な極性を設定します。
12. 必要に応じてMAXで残りのオプションを構成します。
    1. ヘルプを表示ボタンをクリックすると、MAXヘルプのサイドバーが表示されます。
       
    2. その他の設定については、MAXヘルプを参照してください。 マウスを設定に合わせると、MAXヘルプに説明が表示されます。
       
       
       メモ: ステッパーモータ用にControl Loop Settingsタブで何も設定する必要はありません。
13. Initializeボタンをクリックして、最終的なMAX設定でモーションコントローラを初期化します。

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