해결책
사용자 프로그래밍 FPGA VI와 스캔 엔진을 동시에 사용할 때 cRIO는 일반적으로 하이브리드 모드라고하는 설정에서 실행될 수 있습니다. 하이브리드 모드에서 스캔 엔진은 사용 가능한 DMA FIFO 중 두 개를 사용하며 스캔 엔진 모듈은 FPGA 공간의 일부를 차지하여 컴파일 시간이 길어집니다.
cRIO를 사용하여 하이브리드 구성에서 951x를 실행하려면 다음 단계를 완료하십시오.
- 새 프로젝트를 만든 다음 대상 cRIO를 추가하십시오.
- cRIO를 자동으로 모듈 발견(Automatically Discover Modules)으로 설정하고 프로퍼티 메뉴에서 스캔 인터페이스를 선택하십시오.
- 섀시(Chassis)를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 New » FPGA Target을 선택하여 FPGA 타겟을 추가하십시오.
- 배포하라는 메시지가 나타나면 지금 배포(Deploy now)를 선택합니다.
- FPGA에서 사용할 모듈들을 FPGA 타겟으로 드래그 앤 드롭하십시오.
그림 1. FPGA에서 사용할 모듈들을 FPGA 타겟으로 드래그 앤 드롭
이 단계를 완료하면 스캔 엔진에선 NI 951x 모듈을 사용하며, FPGA 타겟에선 사용자가 정의한 FPGA 코드와 함께 C 시리즈 모듈을 하이브리드 모드로 cRIO에서 실행할 수 있습니다. FPGA 타겟을 추가하고 cRIO를 하이브리드 모드로 설정하려면, SoftMotion Axis와 상호 작용하기 전에 FPGA 비트 파일을 컴파일하고 실행해야 합니다. NI 951x 모듈과 통신하려면 다음 추가 단계를 완료하십시오. 이미 맞춤형 FPGA VI를 사용하고 있다면, 1단계를 건너뜁니다.
- FPGA 타겟 아래에 VI를 추가하십시오. VI를 저장하고 비트 파일을 컴파일하십시오.
- 컴파일이 끝나면 FPGA 코드를 실행하십시오. NI 951x 모듈과 통신하기 전에 항상 FPGA 비트 파일을 실행해야 합니다.
- 다음으로 CompactRIO Target을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 뒤, New » NI SoftMotion Axis를 선택하여 SoftMotion Axis를 추가하십시오. Axis는 자동으로 NI 951x 모듈에 바인딩해야 합니다.
- SoftMotion Axis를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 배포(Deploy)를 선택하십시오. 비트 파일은 이 작업 중에 실행되어야 하며 스캔 엔진이 중지될 때까지 (즉 Configuration mode로 전환 될 때까지) 계속 실행되어야 합니다. 그렇지 않으면 SoftMotion이 모듈과 통신 할 수 없습니다.
- Axis를 배포할 때 스캔 엔진이 활성 모드로 전환되지 않은 경우 컨트롤러를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 유틸리티 » 스캔 엔진 모드 » 활성화로 변경(Switch to Active)을 선택합니다.
- cRIO 스캔 엔진이 활성화된 상태에서 대화식 테스트 패널 또는 SoftMotion VI를 사용하여 SoftMotion Axis에 바인딩 된 NI 951x 모듈과 상호 작용할 수 있습니다.
NI 9514 모듈의 배포 중 오류를 피하기 위해선 타겟에 배포되기 전에 FPGA 코드가 실행 중이어야 합니다. 이는 프로그램 된 FPGA VI없이 LabVIEW Real Time이 모듈을 감지할 수 없기 때문입니다. Real-time VI가 올바르게 배포되지 않으면, 실행(Run) 버튼을 사용하여 FPGA VI를 실행하십시오.
비트 파일을 배포하는 동안 오류가 발생하거나 프로젝트의 Interactive test panel 대신 배포된 VI를 사용하여 NI 951x 모듈과 상호 작용하는 경우, 초기화 시퀀스를 사용하여 FPGA 코드가 실행된 상태로 스캔 엔진을 활성 모드(Active mode)로 변경할 수 있습니다. 초기화 시퀀스는 모션 하드웨어를 올바르게 초기화하기 위해 타겟에서 실행될 첫 번째 RT 코드여야 합니다. 초기화 시퀀스 예제는
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