如何配置运动控制器和测试步进电机

1. 打开测量与自动化浏览器 (MAX)
2. 导航到您的 NI Motion 设备
   1. 在配置面板中，展开我的系统树
   2. 展开设备和接口树
   3. 展开NI 运动设备树
   4. 展开PCI-73xx树
   5. 展开默认 73xx 设置树
      
3. 配置您的步进器设置
   1. 转到所需轴（例如 轴1）下的轴配置选项
   2. 在Axis Configuration选项卡中，将Type设置为Stepper 。
   3. 在Stepper Settings选项卡中（靠近屏幕底部），选择Stepper Steps Per Revolution 、Stepper Loop Mode 、Stepper Polarity 、Stepper Output Mode和Pull-in Tries
      注意：对于 P-Command 电机，为 Stepper Loop Mode选择 P-Command
4. 现在，禁用您的禁止、归位和限制信号
   1. 选择轴树下的运动 I/O 设置选项
   2. 禁用此选项卡中的所有信号（限位滤波器、正向限位开关、反向限位开关、归位开关、正向软件限位、反向软件限位、禁止输出）
5. 单击“初始化”按钮，使用当前的 MAX 设置初始化您的运动控制器
   
   
6. 使用您的步进电机测试您的步进设置
   1. 展开交互树
   2. 选择一维互动
   3. 将步进器循环模式设置为开环
   4. 将Velocity 、 Acceleration和Deceleration 设置为足够慢的值，以便您的电机执行
   5. 将操作模式设置为相对位置
   6. 将目标位置设置为您的步进器每转步数（如步骤 2c 中所设置）
   7. 点击开始按钮
      1. 您的电机应该转动一整圈。如果电机移动但超过或低于一转，则很可能步进器每转步数不正确。
      2. 您的电机应正向旋转（如果目标位置为正值）。如果电机以错误的方向旋转，那么您可能需要将 A 相和 A- 相或 B 相和 B- 相（有效地反转方向）从您的驱动器切换到您的电机，因为无需确定我的步进电机接线即可步进电机引脚排列。
7. 如果您在运动系统中使用反馈，请继续执行步骤 8。如果您没有使用编码器，则您已完成对开环步进系统的配置和测试。
8. 配置您的反馈设置
   1. 如果您使用两相正交编码器进行反馈，请按照以下说明进行操作
      1. 在轴配置选项中，将反馈类型设置为编码器
      2. 转到编码器设置选项
      3. 输入您的编码器每转计数
         
         注意 1 ：如果您可以关闭电机并手动旋转电机，那么您可以通过此处的步骤确定每转正确的编码器计数
         
         注意 2 ：为提高反馈精度，NI 运动控制器读取编码器反馈信号的每个边沿。对于正交编码器，这会导致编码器的每个正交脉冲产生四个边沿（线 A 和 B 上的上升和下降）。因此，如果您的正交编码器的额定值为每转 2000 个正交脉冲，则控制器实际上每转将读取 8000 个边沿——并且每一个边沿都被视为一个“计数”。
         
         在 MAX 中设置每转输入的编码器计数时，通常会将此值误认为编码器的物理分辨率。相反，此设置需要保存控制器读取的相应计数，即分辨率的四倍。 运动系统中的跟随误差可能由于此设置不正确而导致。
   2. 如果您使用模拟反馈，您可以使用步进电机设置模拟反馈。
9. 单击初始化按钮，使用当前的 MAX 设置初始化您的运动控制器
10. 测试您的编码器设置
    1. 转到1-D Interactive的 Main选项卡
    2. 将步进器循环模式设置为闭环
    3. 将Velocity 、 Acceleration和Deceleration 设置为足够慢的值，以便您的电机执行
    4. 将操作模式设置为绝对位置
    5. 单击重置位置按钮将当前轨迹数据位置重置为 0。
    6. 将目标位置设置为您的步进器每转步数（参见步骤 3c）
    7. 点击开始按钮
       1. 你的电机应该转动一整圈
       2. 当前轨迹数据的位置应与目标位置匹配
11. 重新启用您将使用的禁止、归位和限制信号
    1. 转到运动 I/O选项卡
    2. 启用您将使用的信号并为每个信号配置正确的极性
12. 根据需要配置 MAX 中的其余选项
    1. 单击显示帮助按钮以显示 MAX 帮助侧栏
       
       
    2. 使用 MAX 帮助了解有关其余设置的更多信息。将鼠标悬停在设置上以使用说明填充 MAX 帮助。
       
       
       
       注意：您无需在控制回路设置选项卡中为步进电机配置任何内容。
13. 单击初始化按钮，使用您的最终 MAX 设置初始化您的运动控制器

附加信息