本文旨在补充
Understanding Servo Tune白皮书，该白皮书全面地阐述了伺服整定的概念。手动伺服整定过程没有完美的方法，但下面阐述的方法提供了一种简单方法，可以快速确定合理范围内的增益，从而使系统得到接近给定的响应。
使用Measurement＆Automation Explorer（MAX）整定调整NI-Motion系统的一种方法是将
Step Response和
Control Loop选项卡以独立窗口打开，可按照下列步骤操作：
- 在MAX中，找到运动控制器(motion controller)的Calibration»Servo Tune 。
- 单击并按住“ Step Response”选项卡
- 拖动鼠标，直到“ Step Response”选项卡显示为独立窗口
- 单击窗口右上角的图钉按钮图标以打开“ Step Response”窗口。
- 对“ Control Loop”选项卡重复上述步骤。调整窗口大小和位置，以便在调节电机时可以并排观测。窗口照片如下所示。
整定方法现在，两个窗口都已经打开，可以在调整控制循环参数的时候，直接看到系统的阶跃响应曲线。具体如下：
- 将三个PID参数Kp，Kd和Ki设置为0。
- 首先调整Kp。将其设置为远低于目标的一个值。如果不确定，设为1即可。
- 单击“ Step Response”按钮，查看系统的阶跃响应曲线。想了解更多阶跃响应的知识，请参考上文提到的Understanding Servo Tune文档。
- 如果图表显示参数：
- 太低 - 将参数值加倍。
- 太高 - 将参数设置为当前值和先前值之间的中间值。
- 重复步骤3和4，直到取得合适的Kp。对于大多数系统来说，所谓合适的Kp意味着输出值围绕着输入值震荡，并略有衰减。如果震荡一直存在，而不是如下图所示一直衰减，那么系统是不稳定的。对于这种不稳定的情况，你需要在重复3、4步骤逐渐增大 Kp 值的同时，设定一个比较小的 Kd 值。
- 如果Kp已经调整至一个合适的值，接下来将调整Kd 。
- 重复步骤3和4，直至取得合适的Kd 。对于大多数系统来说，所谓合适的Kd 意味着响应的曲线不再一直震荡下去，而是迅速衰减至一个稳定的值，这个最终的稳定值与输入值略有偏差，此偏差可通过调整Ki消除。
- 如果Kd已经调整至一个合适的值，接下来调整Ki 。
- 重复步骤3和4，直至取得合适Ki。这个参数与位置误差积分相关，可以用于消除前面所说的偏差。调整此参数时请尽量保守一些，因为它有可能导致系统不稳定。
有关调整示例，请参阅
Understanding Servo Tune文档。