Inicialización de Controladores de Movimiento

Antes de ejecutar un programa de control de movimiento, debe inicializar el controlador de movimiento. Una forma de inicializar el controlador es utilizar la utilidad especial que se incluye con cada versión del software de control de movimiento de NI: pcRunner para controladores ValueMotion o FlexCommander para controladores FlexMotion. Sin embargo, también puede inicializar el controlador mediante programación. Las bibliotecas de VI de LabVIEW de control de movimiento incluyen VI especiales para inicializar el controlador que puede ejecutar antes de ejecutar otros programas. Para inicializar el controlador programáticamente en entornos de desarrollo que no sean LabVIEW, debe escribir rutinas especiales, como se describe a continuación.

A continuación se muestra una lista recomendada de funciones FlexMotion que debe ejecutar, en el orden en que debe llamarlas, para la inicialización a nivel de sistema y por eje. Esta lista recomendada cubre las áreas mínimas de inicialización para el control de movimiento básico. Puede agregar funciones adicionales a esta lista para mejorar los requisitos de configuración del sistema.

Configuración del sistema

1. Borrar el estado de encendido (siempre requerido)
2. Configurar los recursos de Axis
3. Habilitar ejes

Configuración de E / S de movimiento

4. Configurar salidas de inhibición
5. Establecer límite de polaridad de entrada
6. Establecer la polaridad de entrada de inicio
7. Habilitar límites
8. Habilitar las entradas de inicio

Configuración por eje

9. Configurar el modo de paso y la polaridad (solo ejes paso a paso)
10. Cargar recuentos / pasos por revolución
a. Recuentos de carga para ejes de servo.
segundo.
b. Pasos de carga para ejes paso a paso de bucle abierto.
c. Carga de recuentos y pasos para ejes paso a paso de circuito cerrado.
11. Cargar todos los parámetros PID (solo servoejes)
12. Configure el modo de bucle paso a paso (solo ejes paso a paso)

Inicializar parámetros de trayectoria (por eje)

13. Establecer el modo de funcionamiento
14. Error de seguimiento de carga (solo ejes de bucle cerrado)
15. Velocidad de carga
16. Aceleración / desaceleración de carga

Establecer una referencia de posición (por eje)

17. Find Home (requiere entradas de inicio y límite configuradas y habilitadas)
18. Buscar índice (solo ejes de bucle cerrado)
19. Posición de reinicio

En el momento del encendido, todos los ejes se detienen automáticamente o se apagan cuando los circuitos de los ejes están desactivados (cuando el motor está apagado). Siempre debe ejecutar una función Clear Power Up Status antes de intentar inicializar o controlar el controlador FlexMotion. Este estado de encendido es por seguridad y no se puede omitir guardando los valores predeterminados personalizados. Si utiliza la función Enable Auto Start para especificar un programa integrado que se iniciará cuando se inicie el controlador, el estado de encendido se borrará automáticamente para que se pueda ejecutar el programa integrado. Un ciclo de energía también restablece la anulación de velocidad al 100%.