解决方案
三个CAN的层级是什么？博世开发的CAN规范（ISO 11898）将CAN分为三层：对象层，传输层和物理层。
层是如何定义的？对象和传输层在CAN规范中被完全定义。有意将物理层不写在规范中，是允许系统设计人员针对其应用优化电压电平和传输介质。随着CAN规范的普及，已经创建了的CAN物理层标准促进了CAN网络以及设备的开发，并且允许互连
什么是NI物理层标准？NI的CAN接口实现了两个物理层标准。尽管这些标准使用高速和低速条件进行区分，但它们在其他方面也有所不同，例如布线，容错和终端：
- 高速CAN 根据线缆的长度提供40 Kbit / s至1 Mbit / sec的波特率。这是物理层最常用的标准，因为它允许设备之间的简单线缆连接。DeviceNet和CANopen规范就是使用了这种物理标准。高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻。
- 低速/容错CAN 提供40 Kbit / s至125 Kbits / sec的波特率。该标准允许CAN总线在其连线失败时通信得以继续进行。在低速/容错CAN网络中，每个设备都有它自己的终端。