解決方案
PID控制器算法的三個主要分類是：理想，並行和串聯。
如下式所示，
K p ，
K c為增益參數；
T i和
T d分別是Integral Time(積分時間)和Derivative Time(微分時間)。
當：
The proportional Term會更改與當前誤差值成比例的輸出。
Proportional Gain也可以表示為Proportional Band （PB）。
因此，Proportional Band為50％等於Proportional Gain為2。
Integral Term與誤差的大小和持續時間成正比。增加Integral Time會使輸出對誤差的響應變慢，這與增加Integral Gain的效果相反。並行PID的Integral Gain等於理想PID的總增益除以Integral Time 。
導數項通過確定誤差隨時間的斜率來證明過程誤差的變化率。並行PID中的Derivative Gain等於理想公式中的總增益乘以Derivative Time。