解决方案
PID控制器算法的表达式的三个主要分类是：理想，并行和串行。
如下面的等式所示，
K p ，
K c是增益参数;
T i和
T d分别是积分和微分时间。
这里：
比例形式对输出进行更改，该输出与当前误差值成正比。
比例增益也可以表示为比例带宽（PB）。
因此，50％的比例带宽相当于2的比例增益。
积分形势与误差的大小和持续时间都成正比。增加积分时间会使输出对误差的响应变慢，这与增加积分增益的效果相反。并联PID中的积分增益等于理想PID中的总增益除以积分时间。
微分形式通过确定误差随时间变化的斜率来说明误差的变化速率。并联PID中的微分增益等于理想公式中的总增益乘以微分时间。