PID 파라미터를 게인(Gain)에서 시간으로 변환하는 방법

업데이트 됨 Oct 31, 2018

해당 제품

Software

  • LabVIEW Control Design and Simulation Module
  • LabVIEW Base
  • LabVIEW Professional
  • LabVIEW Full
  • LabVIEW PID and Fuzzy Logic Toolkit

문의사항

PID와 Fuzzy Logic Toolkit(이전에는 PID Control Toolkit으로 알려짐)을 사용하고 있습니다. PID 함수의 PID Gain 입력은 비례 게인(Proportional Gain), 적분 시간(Integral Time) 및 미분 시간(Derivative Time)을 요구합니다. 나는 비례 게인, 적분 게인 및 미분 게인에 익숙합니다. 이 두 형식의 차이점은 무엇이며 어떻게 변환합니까?

해결책

PID 컨트롤러 알고리즘의 세 가지 주요 분류로는 ideal, parallel, series입니다.
아래의 식에 나타낸 바와 같이, KpKc는 gain 파라미터이고; T iT d 는 각각 적분 시간과 미분 시간입니다.
where:
  • 비례항 또는 이득(Proportional term or Gain)
비례항(Proportional term)은 현재 오류 값에 비례하는 출력을 변경하도록 만듭니다.
비례 이득(Proportional Gain)은 또한 비례 밴드(Proportional band, PB)로 표시될 수 있습니다.
따라서 50 %의 비례 밴드는 2의 비례 이득과 같습니다.
  • 적분항 또는 재설정(Integral term or Reset)
적분항(Integral term)은 오차의 크기와 지속 시간에 비례합니다. 적분 시간이 길어지면 출력은 적분 게인(Integral gain)을 증가시키는 효과의 반대인 오류에 대해 느리게 응답합니다. 병렬 PID에서의 적분 게인은 전체 이득을 이상적인 PID에서의 적분 시간으로 나눈 것과 같습니다.
  • 미분항 또는 비율(Derivative term or Rate)
미분항(Derivative term)은 시간 경과에 따른 오차의 기울기를 결정함으로써 공정 오차의 변화율을 나타낸다. 병렬 PID에서의 미분 게인(Derivative gain)은 이상적인 공식에서의 전체 이득 시간 미분 시간과 동일합니다.

추가 정보

  • PID Control Toolkit의 PID 알고리즘 구현에 대한 전체 설명은 PID Control Toolkit User Manual 2 장을 참조하십시오.
  • 여러 제조업체가 서로 다른 PID 알고리즘을 사용하기 때문에 PID 알고리즘에 대한 업계 표준은 없습니다.
  • 이상 형태(ideal form)와 병렬 형태(parallel form)은 튜닝 알고리즘에 가장 적합하고 유연하며 업계에서 널리 사용됩니다.
  • 시리즈 표현(series representation)은 기본적으로 PI 및 PD 컨트롤러로 구성되며 초기 아날로그 컨트롤러를 보다 쉽게 ​​만들 수 있습니다.

이 글이 도움이 되셨습니까?

도움 안됨