해결책
PID 컨트롤러 알고리즘의 세 가지 주요 분류로는 ideal, parallel, series입니다.
아래의 식에 나타낸 바와 같이,
Kp,
Kc는 gain 파라미터이고;
T i 와
T d 는 각각 적분 시간과 미분 시간입니다.
where:
- 비례항 또는 이득(Proportional term or Gain)
비례항(Proportional term)은 현재 오류 값에 비례하는 출력을 변경하도록 만듭니다.
비례 이득(Proportional Gain)은 또한 비례 밴드(Proportional band, PB)로 표시될 수 있습니다.
따라서 50 %의 비례 밴드는 2의 비례 이득과 같습니다.
- 적분항 또는 재설정(Integral term or Reset)
적분항(Integral term)은 오차의 크기와 지속 시간에 비례합니다. 적분 시간이 길어지면 출력은 적분 게인(Integral gain)을 증가시키는 효과의 반대인 오류에 대해 느리게 응답합니다. 병렬 PID에서의 적분 게인은 전체 이득을 이상적인 PID에서의 적분 시간으로 나눈 것과 같습니다.
- 미분항 또는 비율(Derivative term or Rate)
미분항(Derivative term)은 시간 경과에 따른 오차의 기울기를 결정함으로써 공정 오차의 변화율을 나타낸다. 병렬 PID에서의 미분 게인(Derivative gain)은 이상적인 공식에서의 전체 이득 시간 미분 시간과 동일합니다.