Solución
Tres clasificaciones principales de algoritmos de controlador PID son: ideal, paralelo y serie.
Como se muestra en las ecuaciones a continuación,
K p ,
K c son parámetros de ganancia;
T i y
T d son tiempo integral y derivado respectivamente.
donde:
- Término proporcional o ganancia
El término proporcional realiza cambios en la salida que es proporcional al valor de error actual.
La ganancia proporcional también puede expresarse como banda proporcional (PB).
Entonces, una banda proporcional de 50% es equivalente a una ganancia proporcional de 2.
- Término integral o reinicio
El término integral es proporcional tanto a la magnitud como a la duración del error. El aumento del tiempo integral hace que la salida responda más lentamente ante un error, que es opuesto al efecto de aumentar la ganancia integral. La ganancia integral en el PID paralelo es igual a la ganancia general dividida por el tiempo integral en el PID ideal.
El término derivado demuestra la tasa de cambio del error de proceso al determinar la pendiente del error a lo largo del tiempo. La ganancia derivada en el PID paralelo es igual a la ganancia total multiplicada por el tiempo derivado en la formulación ideal.