추가 정보
CAN 사양(ISO 11898)은 CAN 네트워크의 두 극단 각각에서(일반적으로 컨트롤러 노드와 "가장 먼 장치"의 노드에서) CAN 버스를 적절하게 종단 처리를 해야 합니다. NI-CAN DB-9 인터페이스의 핀 2와 7인 CAN_H와 CAN_L 사이에 120 옴 저항을 배치하면 충분합니다. 적절한 종단처리가 없을 시, 통신을 시도하면 다음과 같은 원하지 않는 동작 중 하나가 발생할 수 있습니다.
- 낮은 보 전송속도에서는 성공적인 통신을 하지만, 높은 보 전송속도에서 실패가 발생합니다. (고장이 발생하는 보 전송속도는 CAN 네트워크의 길이, 프레임과 관련된 데이터 등 여러 요소에 따라 달라집니다. 이렇게 하면 특정 전송의 가장 높은 주파수 구성 요소, 네트워크 주변의 전자기 간섭 등이 변경될 수 있습니다.). 다음 표에 요약된 한 가지 테스트는 이를 보여 줍니다.
CAN 보 전송속도 - 종단 테스트| 보 전송속도 | 케이블이 올바르게 종단 되었습니까? | 포트 간 통신 성공? |
| 1M | 예 | 예 |
| 1M | 아니 | 아니 |
| 125K | 예 | 예 |
| 125K | 아니 | 때때로 |
| 40K | 예 | 예 |
| 40K | 아니 | 예 |
통신은 항상 적절한 종단 처리와 함께 성공하지만 40K의 낮은 보 전송속도에서 종단를 사용하지 않아도 성공하였기에 CAN ISO 11898 사양을 준수하지 않았다는 점을 유의하십시오.
- CAN 오류 - 양식(Form) 오류, CRC 오류, 비트(Bit) 오류, 스터프(Stuff) 오류 및 기타 부적절한 종단 처리로 인해 발생할 수 있습니다. CAN 에러에 대한 더 자세한 정보는 아래의 관련 링크에 NI-CAN Hardware and Software user Manual을 참조하십시오. (부록 B CAN 표준 요약을 보시면, CAN 오류를 설명하는 CAN 오류 감지 및 제한이란 섹션이 있습니다.)
부적절한 종단으로 설명될 수 있는 CAN 오류의 예(그리고 CAN ISO 11898 사양에 기반한 정의 된 오류 조건)는 스터프(Stuff) 오류입니다. 스터프(Stuff) 오류는 동일한 값의 연속 6 비트가 버스에서 감지될 때마다 발생합니다. 송신 장치가 5 개의 동일한 값의 연속 비트를 검출할 때마다, 자동으로 보완된 비트를 송신된 비트 스트림에 삽입합니다. 이 비트는 모든 수신 장치에 의해 감지되고 자동으로 제거됩니다.
이 비트 스터핑 스킴(bit stuffing scheme)은 프레임 내에서 동기화를 유지하기 위해 비트 스트림에 충분한 에지를 보장하는 데 사용됩니다. 수신 장치가 6 비트의 동일한 값을 감지하면 동기화가 손실되고 수신된 내용이 전송된 것과 다릅니다. 이는 부적절한 종단으로 발생할 수 있는 일입니다. 프레임의 일부 비트는 올바르게 전송 및 수신되지만 전체 프레임(및 해당 프레임의 모든 비트의 무결성)은 유지되지 않고 수신 CAN 인터페이스에서 수신됩니다.
그 이유는 CAN 네트워크가 일반적으로 전송 라인을 정의하기 때문입니다. 전송 라인 이론은 충분히 높은 주파수 성분이 수신 터미널에서 적절한 종단 없이 주어진 전송 라인의 길이를 따라 성공적으로 전송되지 않을 것이라고 규정합니다. 이 종단은 종종 매칭 네트워크라고도 하며, 종단은 종종 네트워크로 되돌아가는 임피던스의 복소 공액을 사용하여 부하(이 경우 수신 CAN 인터페이스)로의 최대 전력 전송을 위해 선택됩니다. (실제로, 많은 어플리케이션은 잡음 성능 및 기타 고려 사항을 고려하여 약간 다른 종단을 사용합니다).
좋은 소식은 CAN ISO 11898 규격은 전체 CAN 네트워크(실제로 이러한 CAN 표준을 준수 함)에서 적절한 종단 처리가 네트워크의 "극단"에 2개의 120옴 저항을 배치하는 것처럼 간단하다는 것입니다 .